Lego Mindstorms (2): Robot pohybujúci sa ako Segway a robotické šteniatko

Technológie
0

Pokračujeme v našom prázdninovom mini seriáli v ktorom predstavujeme možnosti robotickej stavebnice Lego Mindstorms ev3. V prvej časti sme ukázali ako jednoducho sa dá postaviť robotický podvozok. V tomto pokračovaní ukážeme ako jednoducho sa dá naprogramovať, aby robot sledoval čiaru na podlahe, ukážeme iný, zaujímavejší typ robotického podvozku, ktorý jazdí a udržiava rovnováhu rovnako ako známa dvojkolka Segway a robota, ktorý sa snaží fungovať aj vyzerať ako šteniatko.

Najskôr sme upravili robotický podvozok, aby sledoval tmavú čiaru na svetlej podlahe. V prednej časti robotického podvozku je priestor na senzory. V predchádzajúcom dieli tam bol ultrazvukový senzor, ktorý meral vzdialenosť od prekážky, takže robot sa po spustení programu rozbehne a zastane 5 cm pred prekážkou.

Tento senzor sme odmontovali a nahradili ho svetelným senzorom, ktorý umožňuje merať intenzitu svetla, keďže má vlastný svetelný zdroj tak aj intenzitu odrazeného svetla a dokáže rozpoznať farby predmetov. Nakoľko potrebujeme aby robot sledoval sledovať čiernu, alebo farebnú čiaru, budeme ním merať intenzitu odrazeného svetla. Čiaru sme vytvorili nalepením čiernej lepiacej pásky.

Aplikácia je veľmi jednoduchá, keďže v stavebnici máme iba jeden svetelný senzor, budeme sledovať hranu čiernej čiary, napríklad pravú. Predpokladajme, že pri štarte je senzor nad čiernou čiarou. Robot sa pohne dopredu a keďže potrebujeme sledovať hranu vždy keď je senzor nad čiernou čiarou   necháme ho vychýliť doprava. Akonáhle sa dostane nad svetlú plochu začne sa otáčať doľava až kým sa nevráti nad čiaru. Tento cyklus sa opakuje, takže robot de facto nejde priamo  po čiare, ale ide kmitavým pohybom okolo pravej hrany čiary.   

Nakoľko základná súprava stavebnice obsahuje aj gyroskop, ktorý  meria rotačný pohyb a uhly náklonu s presnosťou 3 stupne môžete postaviť  aj robota ktorý udržiava rovnováhu na dvoch kolesách, podobne ako Segway.

Vľavo základná konštrukcia gyro robota, vpravo aj s pohyblivým rukami

Udržiavanie rovnováhy je tiež jednoduché. Ak sa robot začne nakláňať dopredu, obidve kolesá sa začnú otáčať dopredu, takže vlastne ako keby podbehli pod padajúceho robota a tým mu zabránili spadnúť. Lepšie než čítať popis ako to funguje je vidieť to na videu. Vzorkovacia frekvencia senzora je 1 kHz, takže motory kolies môžu reagovať dostatočne rýchlo. Robot je pomerne stabilný aj keď doň štucháte.

Návod na postavenie robota GyroBoy je v elektronickej dokumentácii aj v aplikácii pre PC, alebo Mac. Gyro Boy má navyše ešte dve ruky, ktorými môže pohybovať. Na jednej má svetelný a na druhej ultrazvukový senzor. Po priblížení ruky k ultrazvukovému senzoru začne robot pohybovať rukami. Po priblížení farebných kociek k svetelnému senzoru sa začne robot otáčať.

Ďalšou zaujímavou variáciou je robotický psík. Aj návod na jeho postavenie je v návode aj aplikácii. Naprogramovanie je zložitejšie, pretože psík robí viac na seba nadväzujúcich činností, žmurká očami na displeji a vydáva zvuky. Preto odporúčame stiahnuť aplikáciu z odkazu v návode a následne ju upravovať.

Zobrazit Galériu

Ľuboslav Lacko

Všetky autorove články
Lego robot hry zabava aplikácia pocitac Mac

Pridať komentár

Mohlo by vás zaujímať

Mohlo by vás zaujímať